Các hướng dẫn sau mình thực hiện tại linux mint, với các distro khác, bạn làm tương tự.

Trước tiên bạn cài youtube-dl bằng lệnh:

sudo apt-get install youtube-dl

Sau khi cài xong, để download video từ youtube bạn thực hiện các bước sau:
1. Vào trang có video bạn muốn download
2. Copy link video từ thanh điều hướng của trình duyệt
3. Mở terminal và thực hiện lệnh:

youtube-dl link

Và video sẽ được tải về tại thư mục home của bạn

Tuy nhiên video bạn tải về có thể có định dạng không đúng với bạn mong muốn. Để biết và dowload định dạng mà bạn muốn, thực hiện lệnh sau, nó sẽ liệt kê ra các định dạng với mã tương ứng.

youtube-dl -F link

Từ đây ta đã biết mã (code) của các dạng video (VD 5 là định dạng flv [240*400]). Thực hiện lệnh sau để download với định dạng bạn muốn:

youtube-dl -f  code link

Xong rồi, về thư mục home và mở video nào! ^^

Bài viết tham khảo tại: http://community.linuxmint.com